自走移動
吸盤シールが壁面に接触したまま摺動移動しますが、移動方法は3方式あります。
A.車輪による移動方式吸盤は吸盤本体と吸盤シールから構成されています。車輪は吸盤本体にフレームで固定され、壁面と吸盤本体の間隔は一定に保たれ、車輪を駆動して壁面を吸着移動します。なお研磨布が装着された吸盤シールを回転させて壁面の研磨作業を行うこともできます。
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B.慣性力による移動方式吸盤に対して斜めにピストンバイブレーターをつけるだけで、壁面に吸着したまま自走できます。この方式は構造が簡単で、小型・軽量の長所があります。
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C.尺取り移動方式2個の吸盤が装備され、各々の吸盤には吸着面方向に出入り可能なローラが装着され、また2個の吸盤の間にはその間隔を連続的に伸縮させるためのエアシリンダが装着されたことにより、尺取り虫のような尺取り移動を行います。この方式は、すべての吸盤が吸着面に吸着したまま自走できることが大きな特長です。2個の吸盤が自在継ぎ手により、相対角度が自在に連結されているため、パイプの内外面など曲率の小さい面においても吸着自走ができます。
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